Aujourd'hui à mjlab ! Il s'agit de RL vanille, sans imitation de mouvement/AMP. Des foulées naturelles émergent de récompenses minimales : suivi de la vitesse, torse droit, régularisation des articulations adaptative à la vitesse et qualité de contact (dégagement du pied, glissade, atterrissages en douceur). Pas de trajectoires de référence ni de motifs de marche. La marche, la course et le balancement des bras émergent uniquement de l'optimisation de ces objectifs simples. Oh et le temps d'entraînement ? Juste 1 heure.