Oggi a mjlab! Questo è RL vaniglia, senza imitazione del movimento/AMP. I passi naturali emergono da ricompense minime: tracciamento della velocità, torso eretto, regolarizzazione delle articolazioni adattativa alla velocità e qualità del contatto (altezza del piede, scivolamento, atterraggi morbidi). Nessun riferimento a traiettorie o schemi di camminata. Camminare, correre e oscillare le braccia emergono puramente dall'ottimizzazione di questi semplici obiettivi. Oh, e il tempo di addestramento? Solo 1 ora.