Bon lundi ! Nous venons d'ajouter des capteurs de rayons à mjlab. Ils permettent à un robot d'échantillonner la scène avec des rayons virtuels, retournant des distances et la géométrie de surface. Les rayons peuvent utiliser la projection orthographique pour le scan de terrain ou la projection en perspective pour simuler une caméra de profondeur.

J'ai eu le privilège d'avoir un aperçu précoce de Memo il y a quelques semaines. Un design si élégant et bien pensé. Extrêmement optimiste à la fois sur le facteur de forme (magnifique) du robot et sur le gant de collecte de données. Félicitations @chichengcc, @tonyzzhao et l'équipe !

Aujourd'hui à mjlab ! Il s'agit de RL vanille, sans imitation de mouvement/AMP. Des foulées naturelles émergent de récompenses minimales : suivi de la vitesse, torse droit, régularisation des articulations adaptative à la vitesse et qualité de contact (dégagement du pied, glissade, atterrissages en douceur). Pas de trajectoires de référence ni de motifs de marche. La marche, la course et le balancement des bras émergent uniquement de l'optimisation de ces objectifs simples. Oh et le temps d'entraînement ? Juste 1 heure.