Vindo para o mjlab hoje! Este é RL vanilla, sem imitação de movimento/AMP. Gaitas naturais emergem de recompensas mínimas: rastreamento de velocidade, torso ereto, regularização de articulações adaptativa à velocidade e qualidade de contato (deslocamento do pé, deslizamento, aterrissagens suaves). Sem trajetórias de referência ou padrões de marcha. Caminhar, correr e balançar os braços emergem puramente da otimização desses objetivos simples. Ah, e o tempo de treinamento? Apenas 1 hora.