Kommer til mjlab i dag! Dette er vanilje RL, ingen bevegelsesimitasjon/AMP. Naturlige gangarter kommer fra minimale belønninger: hastighetssporing, oppreist overkropp, hastighetsadaptiv leddregularisering og kontaktkvalitet (fotklaring, glidning, myke landinger). Ingen referansebaner eller gangmønstre. Gange, løping og armsving oppstår utelukkende ved å optimalisere disse enkle målene. Å, og treningstid? Bare 1 time.