Vandaag naar mjlab! Dit is vanilla RL, geen bewegingsimitatie/AMP. Natuurlijke loopstijlen ontstaan uit minimale beloningen: snelheidstracking, rechtopstaande romp, snelheid-adaptieve gewrichtsregularisatie en contactkwaliteit (voetvrijheid, slip, zachte landingen). Geen referentietrajecten of looppatronen. Wandelen, rennen en armzwaai ontstaan puur door het optimaliseren van deze eenvoudige doelstellingen. Oh, en de trainingstijd? Slechts 1 uur.