Сегодня мы в mjlab! Это ванильный RL, без имитации движения/AMP. Естественные походки возникают из минимальных вознаграждений: отслеживание скорости, прямой торс, адаптивная регуляризация суставов по скорости и качество контакта (дистанция от земли, скольжение, мягкие приземления). Нет эталонных траекторий или паттернов походки. Ходьба, бег и движение рук возникают исключительно из оптимизации этих простых целей. О, а время тренировки? Всего 1 час.