Приходжу на mjlab вже сьогодні! Це ванільний RL, без імітації руху/AMP. Природні ходи виникають з мінімальних винагород: відстеження швидкості, вертикальне положення тулуба, адаптивна до швидкості нормалізація суглобів та якість контакту (кліренс стопи, ковзання, м'які приземлення). Жодних референтних траєкторій або патернів ходи. Ходьба, біг і махи руками виникають виключно в результаті оптимізації цих простих цілей. Ох і час тренувань? Всього 1 годину.