¡Llegando a mjlab hoy! Esto es RL vainilla, sin imitación de movimiento / AMP. Los pasos naturales surgen de recompensas mínimas: seguimiento de velocidad, torso erguido, regularización de articulaciones adaptable a la velocidad y calidad de contacto (espacio libre para los pies, deslizamiento, aterrizajes suaves). Sin trayectorias de referencia ni patrones de marcha. Caminar, correr y balancear los brazos surgen puramente de la optimización de estos objetivos simples. Ah, ¿y tiempo de entrenamiento? Solo 1 hora.