Heute bei mjlab! Dies ist Vanilla RL, keine Bewegungsimitation/AMP. Natürliche Gangarten entstehen aus minimalen Belohnungen: Geschwindigkeitsverfolgung, aufrechter Oberkörper, geschwindigkeitsadaptive Gelenkregularisierung und Kontaktqualität (Fußfreiheit, Rutschen, sanfte Landungen). Keine Referenztrajektorien oder Gangmuster. Gehen, Laufen und Armbewegungen entstehen rein durch die Optimierung dieser einfachen Ziele. Oh, und die Trainingszeit? Nur 1 Stunde.