Datang ke mjlab hari ini! Ini adalah RL vanilla, tanpa imitasi gerakan/AMP. Gaya berjalan alami muncul dari imbalan minimal: pelacakan kecepatan, batang tubuh tegak, regularisasi sendi adaptif kecepatan, dan kualitas kontak (jarak bebas kaki, slip, pendaratan lunak). Tidak ada lintasan referensi atau pola gaya berjalan. Berjalan, berlari, dan mengayunkan lengan muncul murni dari mengoptimalkan tujuan sederhana ini. Oh dan waktu pelatihan? Hanya 1 jam.