Счастливого понедельника! Мы только что добавили датчики лучей в mjlab. Они позволяют роботу сканировать сцену виртуальными лучами, возвращая расстояния и геометрию поверхности. Лучи могут использовать ортографическую проекцию для сканирования местности или перспективную проекцию для имитации камеры глубины.

Мне посчастливилось получить ранний обзор Memo несколько недель назад. Такой элегантный и продуманный дизайн. Я крайне оптимистичен как по поводу (красивого) форм-фактора робота, так и по поводу перчатки для сбора данных. Поздравляю @chichengcc, @tonyzzhao и команду!

Сегодня мы в mjlab! Это ванильный RL, без имитации движения/AMP. Естественные походки возникают из минимальных вознаграждений: отслеживание скорости, прямой торс, адаптивная регуляризация суставов по скорости и качество контакта (дистанция от земли, скольжение, мягкие приземления). Нет эталонных траекторий или паттернов походки. Ходьба, бег и движение рук возникают исключительно из оптимизации этих простых целей. О, а время тренировки? Всего 1 час.