God mandag! Vi har nettopp lagt til raycast-sensorer i mjlab. De lot en robot sample scenen med virtuelle stråler, returnere avstander og overflategeometri. Stråler kan bruke ortografisk projeksjon for terrengskanning eller perspektivprojeksjon for å simulere et dybdekamera.

Hadde privilegiet av å få en tidlig forhåndsvisning av Memo for noen uker siden. Et så elegant og gjennomtenkt design. Ekstremt optimistisk både på den (vakre) robotformen og datainnsamlingshansken. Gratulerer @chichengcc, @tonyzzhao og teamet!

Kommer til mjlab i dag! Dette er vanilje RL, ingen bevegelsesimitasjon/AMP. Naturlige gangarter kommer fra minimale belønninger: hastighetssporing, oppreist overkropp, hastighetsadaptiv leddregularisering og kontaktkvalitet (fotklaring, glidning, myke landinger). Ingen referansebaner eller gangmønstre. Gange, løping og armsving oppstår utelukkende ved å optimalisere disse enkle målene. Å, og treningstid? Bare 1 time.