Feliz segunda-feira! Acabámos de adicionar sensores de raycast ao mjlab. Eles permitem que um robô amostre a cena com raios virtuais, retornando distâncias e geometria de superfície. Os raios podem usar projeção ortográfica para escaneamento de terreno ou projeção em perspectiva para simular uma câmara de profundidade.

Tive o privilégio de ter uma prévia do Memo há algumas semanas. Um design tão elegante e bem pensado. Extremamente otimista tanto em relação ao (bonito) formato de robô quanto à luva de coleta de dados. Parabéns @chichengcc, @tonyzzhao e equipe!

Vindo para o mjlab hoje! Este é RL vanilla, sem imitação de movimento/AMP. Gaitas naturais emergem de recompensas mínimas: rastreamento de velocidade, torso ereto, regularização de articulações adaptativa à velocidade e qualidade de contato (deslocamento do pé, deslizamento, aterrissagens suaves). Sem trajetórias de referência ou padrões de marcha. Caminhar, correr e balançar os braços emergem puramente da otimização desses objetivos simples. Ah, e o tempo de treinamento? Apenas 1 hora.