Fijne maandag! We hebben zojuist raycast-sensoren toegevoegd aan mjlab. Ze stellen een robot in staat om de scène te bemonsteren met virtuele stralen, die afstanden en oppervlaktegeometrie teruggeven. Stralen kunnen orthografische projectie gebruiken voor terreinonderzoek of perspectivische projectie voor het simuleren van een dieptecamera.

Had het voorrecht om een vroege preview van Memo een paar weken geleden te krijgen. Zo'n elegant en goed doordacht ontwerp. Zeer optimistisch over zowel de (prachtige) robotvorm als de dataverzamelhandschoen. Gefeliciteerd @chichengcc, @tonyzzhao en team!

Vandaag naar mjlab! Dit is vanilla RL, geen bewegingsimitatie/AMP. Natuurlijke loopstijlen ontstaan uit minimale beloningen: snelheidstracking, rechtopstaande romp, snelheid-adaptieve gewrichtsregularisatie en contactkwaliteit (voetvrijheid, slip, zachte landingen). Geen referentietrajecten of looppatronen. Wandelen, rennen en armzwaai ontstaan puur door het optimaliseren van deze eenvoudige doelstellingen. Oh, en de trainingstijd? Slechts 1 uur.