Buon lunedì! Abbiamo appena aggiunto sensori raycast a mjlab. Questi consentono a un robot di campionare la scena con raggi virtuali, restituendo distanze e geometria della superficie. I raggi possono utilizzare la proiezione ortografica per la scansione del terreno o la proiezione prospettica per simulare una fotocamera di profondità.

Ho avuto il privilegio di avere un'anteprima di Memo alcune settimane fa. Un design così elegante e ben pensato. Estremamente ottimista sia per il (bellissimo) fattore di forma del robot che per il guanto di raccolta dati. Congratulazioni @chichengcc, @tonyzzhao e team!

Oggi a mjlab! Questo è RL vaniglia, senza imitazione del movimento/AMP. I passi naturali emergono da ricompense minime: tracciamento della velocità, torso eretto, regolarizzazione delle articolazioni adattativa alla velocità e qualità del contatto (altezza del piede, scivolamento, atterraggi morbidi). Nessun riferimento a traiettorie o schemi di camminata. Camminare, correre e oscillare le braccia emergono puramente dall'ottimizzazione di questi semplici obiettivi. Oh, e il tempo di addestramento? Solo 1 ora.