¡Feliz lunes! Acabamos de añadir sensores raycast a mjlab. Permiten que un robot muestree la escena con rayos virtuales, devolviendo distancias y geometría superficial. Los rayos pueden usar proyección ortográfica para escanear el terreno o proyección en perspectiva para simular una cámara de profundidad.

Tuve el privilegio de tener un adelanto anticipado de Memo hace unas semanas. Un diseño tan elegante y bien pensado. Extremadamente optimista tanto con el factor de forma (hermoso) del robot como con el guante de recogida de datos. ¡Enhorabuena @chichengcc, @tonyzzhao y equipo!

¡Llegando a mjlab hoy! Esto es RL vainilla, sin imitación de movimiento / AMP. Los pasos naturales surgen de recompensas mínimas: seguimiento de velocidad, torso erguido, regularización de articulaciones adaptable a la velocidad y calidad de contacto (espacio libre para los pies, deslizamiento, aterrizajes suaves). Sin trayectorias de referencia ni patrones de marcha. Caminar, correr y balancear los brazos surgen puramente de la optimización de estos objetivos simples. Ah, ¿y tiempo de entrenamiento? Solo 1 hora.