Chúc mừng thứ Hai! Chúng tôi vừa thêm cảm biến raycast vào mjlab. Chúng cho phép một robot lấy mẫu cảnh vật bằng các tia ảo, trả về khoảng cách và hình học bề mặt. Các tia có thể sử dụng phép chiếu trực giao để quét địa hình hoặc phép chiếu phối cảnh để mô phỏng một camera độ sâu.

Tôi đã có đặc quyền được xem trước Memo vài tuần trước. Thiết kế thật thanh lịch và được suy nghĩ kỹ lưỡng. Rất lạc quan về cả hình thức robot (đẹp) và găng tay thu thập dữ liệu. Chúc mừng @chichengcc, @tonyzzhao và đội ngũ!

Hôm nay đến mjlab! Đây là RL vani, không có mô phỏng chuyển động/AMP. Các bước đi tự nhiên xuất hiện từ những phần thưởng tối thiểu: theo dõi vận tốc, thân trên thẳng đứng, điều chỉnh khớp thích ứng với tốc độ, và chất lượng tiếp xúc (độ cao của chân, trượt, hạ cánh nhẹ nhàng). Không có quỹ đạo tham chiếu hay mẫu bước đi. Đi bộ, chạy, và vung tay hoàn toàn xuất hiện từ việc tối ưu hóa những mục tiêu đơn giản này. À, và thời gian huấn luyện? Chỉ 1 giờ.