Счастливого понедельника! Мы только что добавили датчики лучей в mjlab. Они позволяют роботу сканировать сцену виртуальными лучами, возвращая расстояния и геометрию поверхности. Лучи могут использовать ортографическую проекцию для сканирования местности или перспективную проекцию для имитации камеры глубины.