Eines der neuartigen Architekturmerkmale von Pi0 ist die Verwendung eines Flow Matching Action Heads – zuvor nutzten moderne VLAs wie OpenVLA Diffusionsköpfe. Was ist ein Flow Matching Head? Was macht ihn einfacher zu verwenden im Vergleich zu anderen Denoising-Köpfen? Ein kurzer Thread!🧵 (1/7)