Jedním z nových kousků architektury Pi0 je použití akční hlavy Flow Matching -- předtím moderní VLA jako OpenVLA využívaly difúzní difúzní hlavy Co je průtoková hlava? Co usnadňuje jeho použití ve srovnání s jinými odšumovacími hlavami? Krátký závit! 🧵 (1/7)