Unul dintre noile părți ale arhitecturii Pi0 este utilizarea unui cap de acțiune Flow Matching - înainte de aceasta, VLA-urile moderne precum OpenVLA foloseau capete de difuzie de difuzie Ce este un cap de potrivire a fluxului? Ce îl face mai ușor de utilizat față de alte capete de eliminare a zgomotului? Un fir scurt! 🧵 (1/7)