En av Pi0s nye arkitekturbiter er bruken av et Flow Matching-handlingshode - før dette utnyttet moderne VLA-er som OpenVLA diffusjonsdiffusjonshoder Hva er et strømningsmatchende hode? Hva gjør det enklere å bruke sammenlignet med andre denoising-hoder? En kort tråd! 🧵 (1/7)