Pi0の斬新なアーキテクチャビットの1つは、フローマッチングアクションヘッドの使用です-これ以前は、OpenVLAのような最新のVLAは拡散拡散ヘッドを活用していました フローマッチングヘッドとは何ですか?他のノイズ除去ヘッドと比較して使いやすい理由は何ですか? 短いスレ!🧵(1/7)