Uno dei nuovi elementi architettonici di Pi0 è l'uso di una testa d'azione di Flow Matching -- prima di questo, i moderni VLA come OpenVLA sfruttavano teste di diffusione diffusione Che cos'è una testa di flow matching? Cosa la rende più facile da usare rispetto ad altre teste di denoising? Un breve thread!🧵 (1/7)