Однією з особливостей нової архітектури Pi0 є використання головки дії Flow Matching — до цього сучасні VLA, такі як OpenVLA, використовували дифузійні дифузійні головки Що таке головка для узгодження потоку? Що робить її простішою у використанні порівняно з іншими знешумлюючими головками? Коротка нитка! 🧵 (1/7)