Wir haben gerade die Unterstützung für Parameter Efficient Fine-Tuning (🤗PEFT) in LeRobot zusammengeführt. Das bedeutet, dass Sie jetzt Methoden wie Low-Rank-Adapter (LoRA) verwenden können, um Ihre vortrainierten Richtlinien wie Pi0 und SmolVLA zu trainieren.

Dies hat zwei Vorteile: 1. Für kleinere Richtlinien wie SmoLVLA können Sie größere Batch-Größen und Lernraten verwenden, um die Konvergenz zu beschleunigen. 2. Für größere Richtlinien, wie Pi0, ermöglicht das Training mit PEFT, während des Trainings viel weniger VRAM zu verwenden.