Yhdistimme juuri tuen Parameter Efficient Fine-tuning (🤗PEFT) -toiminnolle LeRobotissa. Tämä tarkoittaa, että voit nyt käyttää menetelmiä kuten matalan tason adaptereita (LoRA) esikoulutettujen politiikkojen, kuten Pi0:n ja SmolVLA:n, kouluttamiseen.

Tällä on kaksi etua: 1. Pienemmissä vakuutuksissa, kuten SmoLVLA:ssa, voit käyttää suurempia eräkokoja ja oppimisnopeuksia nopeuttaaksesi konvergenssia. 2. Isommissa vakuutuksissa, kuten Pi0:ssa, PEFT-koulutus mahdollistaa paljon vähemmän VRAMin käytön koulutuksen aikana.