We hebben zojuist ondersteuning voor Parameter Efficient Fine-Tuning (🤗PEFT) in LeRobot samengevoegd. Dit betekent dat je nu methoden zoals low-rank adapters (LoRA) kunt gebruiken voor het trainen van je voorgetrainde beleidslijnen zoals Pi0 en SmolVLA.

Dit heeft twee voordelen: 1. Voor kleinere beleidsmaatregelen zoals SmoLVLA kun je grotere batchgroottes en leersnelheden gebruiken om de convergentie te versnellen. 2. Voor grotere beleidsmaatregelen, zoals Pi0, stelt trainen met PEFT je in staat om veel minder VRAM te gebruiken tijdens het trainen.