LeRobot'ta Parametre Verimli İnce Ayar (🤗PEFT) desteğini birleştirdik. Bu, Pi0 ve SmolVLA gibi önceden eğitilmiş politikalarınızı eğitmek için artık düşük rütbeli adaptörler (LoRA) gibi yöntemleri kullanabileceğiniz anlamına geliyor.

Bunun iki avantajı vardır: 1. SmoLVLA gibi küçük poliçeler için yakınsamayı hızlandırmak için daha yüksek parti büyüklükleri ve öğrenme oranları kullanabilirsiniz. 2. Pi0 gibi daha büyük poliçeler için, PEFT ile eğitim yaparken çok daha az VRAM kullanmanıza olanak tanır.