لقد دمجنا مؤخرا دعم التعديل الدقيق الفعال للمعاملات (🤗PEFT) في LeRobot. هذا يعني أنه يمكنك الآن استخدام طرق مثل محولات التصنيف المنخفض (LoRA) لتدريب سياسات التدريب المسبقا مثل Pi0 وSmolVLA.

لهذا فائدتان: 1. بالنسبة للسياسات الصغيرة مثل SmoLVLA قد تستخدم أحجام دفعات أعلى ومعدلات تعلم لتسريع التقارب. 2. بالنسبة للسياسات الأكبر، مثل Pi0، يسمح التدريب باستخدام PEFT باستخدام ذاكرة VRAM أقل بكثير أثناء التدريب.