Abbiamo appena integrato il supporto per il Fine-Tuning Efficiente dei Parametri (🤗PEFT) in LeRobot. Questo significa che ora puoi utilizzare metodi come gli adattatori a basso rango (LoRA) per addestrare le tue politiche pre-addestrate come Pi0 e SmolVLA.

Questo ha due vantaggi: 1. Per politiche più piccole come SmoLVLA puoi utilizzare dimensioni di batch e tassi di apprendimento più elevati per accelerare la convergenza. 2. Per politiche più grandi, come Pi0, l'addestramento con PEFT ti consente di utilizzare molta meno VRAM durante l'addestramento.