Właśnie dodaliśmy wsparcie dla Efektywnego Dostosowywania Parametrów (🤗PEFT) w LeRobot. Oznacza to, że teraz możesz używać metod takich jak adaptery niskiej rangi (LoRA) do trenowania swoich wstępnie wytrenowanych polityk, takich jak Pi0 i SmolVLA.

To ma dwa korzyści: 1. Dla mniejszych polityk, takich jak SmoLVLA, możesz używać większych rozmiarów partii i wyższych współczynników uczenia, aby przyspieszyć zbieżność. 2. Dla większych polityk, takich jak Pi0, trening z PEFT pozwala na użycie znacznie mniejszej ilości VRAM podczas treningu.