Ми щойно об'єднали підтримку Parameter Efficient Fine-Tuning (🤗PEFT) у LeRobot. Це означає, що тепер ви можете використовувати методи, такі як низькорангові адаптери (LoRA), для навчання ваших попередньо навчених політик, таких як Pi0 і SmolVLA.

Це має дві переваги: 1. Для менших полісів, таких як SmoLVLA, можна використовувати більші обсяги партій і швидкість навчання для прискорення зближення. 2. Для більших політик, таких як Pi0, тренування з PEFT дозволяє використовувати набагато менше VRAM під час навчання.