Chúng tôi vừa hợp nhất hỗ trợ cho Tinh chỉnh Hiệu quả Tham số (🤗PEFT) trong LeRobot. Điều này có nghĩa là bạn giờ đây có thể sử dụng các phương pháp như bộ điều hợp hạng thấp (LoRA) để đào tạo các chính sách đã được đào tạo trước của bạn như Pi0 và SmolVLA.

Điều này có hai lợi ích: 1. Đối với các chính sách nhỏ hơn như SmoLVLA, bạn có thể sử dụng kích thước lô và tốc độ học cao hơn để tăng tốc độ hội tụ. 2. Đối với các chính sách lớn hơn, như Pi0, việc đào tạo với PEFT cho phép bạn sử dụng ít VRAM hơn trong quá trình đào tạo.