𝗥𝗼𝗯𝗼𝘁𝗶𝗰𝘀 𝟭𝟬𝟭 La robotique consiste à construire des machines capables de percevoir, de décider et d'agir dans le monde physique sous incertitude. Un cadre standard largement utilisé (ISO 8373) décrit un robot comme un mécanisme programmé et actionné avec un certain degré d'autonomie, se déplaçant dans son environnement pour effectuer des tâches prévues. Imaginez un robot comme une boucle qui s'exécute des milliers de fois par minute : Cela commence par la perception. Les caméras, LiDAR, radar, IMU, encodeurs, chacun fournit une vue partielle et bruyante du monde et du corps du robot. Le robot effectue ensuite une estimation d'état, ce qui est une façon élégante de dire : "étant donné des mesures bruyantes, où suis-je, à quelle vitesse me déplace-je, et à quel point suis-je incertain à ce sujet ?" Sans estimation, chaque décision en aval est construite sur du sable. Une fois que le robot a une estimation utilisable, il effectue la perception : détecter des objets, des espaces libres, des obstacles, et parfois des étiquettes sémantiques ("c'est une palette", "c'est un humain", "c'est une porte"). La perception est là où l'apprentissage automatique moderne aide beaucoup, mais c'est aussi là que la robotique est punie par des cas limites : surfaces réfléchissantes, poussière, pluie, flou de mouvement, géométrie étrange. Puis vient la planification. La planification est généralement stratifiée : ➤ Un planificateur de haut niveau décide quoi faire ensuite (aller à l'allée 7, prendre l'article A, retourner à la station) ➤ Un planificateur de mouvement décide comment se déplacer sans collisions et dans les contraintes physiques ➤ Un générateur de trajectoire lisse le mouvement pour qu'il soit réellement conduisible (pas d'accélérations ou de secousses impossibles) Le contrôle convertit ce plan en commandes de moteur. C'est la partie que beaucoup de gens sous-estiment : le robot ne "se déplace pas vers un point", il doit continuellement se corriger pendant que le monde résiste (glissement de roue, déplacements de charge, changements de friction, échauffement des articulations). Sous tout cela se trouve la réalité matérielle : mécanique, actionneurs, puissance et limites thermiques. Un robot avec un excellent logiciel mais une action faible ou une mauvaise perception devient rapidement peu fiable. Les robots modernes ne sont rarement un monolithe unique de logiciel. Ce sont des systèmes composés de modules qui publient et s'abonnent à des flux de données. C'est une des raisons pour lesquelles ROS 2 est largement utilisé comme cadre de systèmes : il encourage un "graphe de nœuds" échangeant des messages sur des sujets, avec une fiabilité de communication réglable via des paramètres QoS.