Robotika 101 Robotika je o stavbě strojů, které dokážou vnímat, rozhodovat a jednat ve fyzickém světě v nejistotě. Široce používané standardní rámování (ISO 8373) popisuje robota jako programovaný, ovládaný mechanismus s určitou mírou autonomie, který se pohybuje ve svém prostředí za účelem plnění zamýšlených úkolů. Představte si robota jako smyčku, která běží tisíckrát za minutu: Začíná to vnímáním. Kamery, LiDAR, radar, IMU, enkodéry – každý poskytuje částečný, hlučný pohled na svět a na samotné tělo robota. Robot pak provede odhad stavu, což je elegantní způsob, jak říct: "Při hlučných měřeních, kde jsem, jak rychle se pohybuji a jak moc si tím nejistý?" Bez odhadu je každé rozhodnutí po proudu postaveno na písku. Jakmile má robot použitelný odhad, provádí vnímání: detekuje objekty, volný prostor, překážky a někdy i sémantické štítky ("toto je paleta", "tohle je člověk", "toto je dveře"). Vnímání je místo, kde moderní ML hodně pomáhá, ale také tam je robotika potrestána okrajovými případy: reflexní povrchy, prach, déšť, rozmazání pohybu, zvláštní geometrie. Pak přichází plánování. Plánování je obvykle vrstvené: ➤ Vysoce kvalifikovaný plánovač rozhoduje, co udělat dál (jít do uličky 7, vybrat položku A, vrátit se na stanoviště) ➤ Plánovač pohybu rozhoduje, jak se pohybovat bez kolizí a v rámci fyzických omezení ➤ Generátor trajektorie vyhlazuje pohyb tak, aby byl skutečně ovladatelný (žádné nemožné zrychlení nebo záškuby) Control převádí tento plán na motorické příkazy. To je část, kterou mnoho lidí podceňuje: robot se "nepohybuje do určitého bodu", musí se neustále korigovat, zatímco svět se brání (prokluz kola, posuny nákladu, změny tření, zahřívání kloubů). Pod tím vším se skrývá hardwarová realita: mechanika, akční členy, výkonové a tepelné limity. Robot s výborným softwarem, ale slabou činností nebo špatným snímáním se rychle stává nespolehlivým. Moderní roboti jsou jen zřídka jedním softwarem. Jsou to systémy složené z modulů, které publikují a odebírají datové toky. To je jeden z důvodů, proč je ROS 2 široce používán jako systémový rámec: podporuje "graf uzlů" vyměňujících si zprávy o tématech, s nastavitelnou spolehlivostí komunikace přes nastavení QoS.