𝗥𝗼𝗯𝗼𝘁𝗶𝗰𝘀 𝟭𝟬𝟭 La robótica se trata de construir máquinas que pueden sentir, decidir y actuar en el mundo físico bajo incertidumbre. Un marco estándar ampliamente utilizado (ISO 8373) describe un robot como un mecanismo programado y actuado con un grado de autonomía, que se mueve dentro de su entorno para realizar tareas previstas. Imagina un robot como un bucle que se ejecuta miles de veces por minuto: Comienza con la percepción. Cámaras, LiDAR, radar, IMUs, codificadores, cada uno proporciona una vista parcial y ruidosa del mundo y del propio cuerpo del robot. Luego, el robot realiza una estimación de estado, que es una forma elegante de decir: “dadas las mediciones ruidosas, ¿dónde estoy, qué tan rápido me estoy moviendo y cuán incierto estoy al respecto?” Sin estimación, cada decisión posterior se construye sobre arena. Una vez que el robot tiene una estimación utilizable, realiza la percepción: detectando objetos, espacio libre, obstáculos y a veces etiquetas semánticas (“esto es un palé”, “esto es un humano”, “esto es una puerta”). La percepción es donde el aprendizaje automático moderno ayuda mucho, pero también es donde la robótica se ve castigada por casos extremos: superficies reflectantes, polvo, lluvia, desenfoque de movimiento, geometría extraña. Luego viene la planificación. La planificación suele ser en capas: ➤ Un planificador de alto nivel decide qué hacer a continuación (ir al pasillo 7, recoger el artículo A, regresar a la estación) ➤ Un planificador de movimiento decide cómo moverse sin colisiones y dentro de las limitaciones físicas ➤ Un generador de trayectorias suaviza el movimiento para que sea realmente manejable (sin aceleraciones o sacudidas imposibles) El control convierte ese plan en comandos de motor. Esta es la parte que muchas personas subestiman: el robot no “se mueve a un punto”, debe corregirse continuamente mientras el mundo responde (deslizamiento de ruedas, cambios de carga, cambios de fricción, las articulaciones se calientan). Debajo de todo esto se encuentra la realidad del hardware: mecánica, actuadores, energía y límites térmicos. Un robot con un gran software pero una actuacion débil o una mala percepción se vuelve poco fiable rápidamente. Los robots modernos rara vez son un solo monolito de software. Son sistemas compuestos de módulos que publican y se suscriben a flujos de datos. Esta es una de las razones por las que ROS 2 se utiliza ampliamente como un marco de sistemas: fomenta un “grafo de nodos” que intercambian mensajes sobre temas, con una fiabilidad de comunicación ajustable a través de configuraciones de QoS.