𝗥𝗼𝗯𝗼𝘁𝗶𝗰𝘀 𝟭𝟬𝟭 La robotica riguarda la costruzione di macchine che possono percepire, decidere e agire nel mondo fisico sotto incertezza. Un quadro standard ampiamente utilizzato (ISO 8373) descrive un robot come un meccanismo programmato e attuato con un certo grado di autonomia, che si muove all'interno del proprio ambiente per svolgere compiti previsti. Immagina un robot come un ciclo che si ripete migliaia di volte al minuto: Inizia con la percezione. Telecamere, LiDAR, radar, IMU, encoder, ognuno fornisce una visione parziale e rumorosa del mondo e del corpo del robot stesso. Il robot poi esegue una stima dello stato, che è un modo elegante per dire: "date misurazioni rumorose, dove mi trovo, quanto velocemente mi muovo e quanto sono incerto riguardo a ciò?" Senza stima, ogni decisione successiva è costruita sulla sabbia. Una volta che il robot ha una stima utilizzabile, esegue la percezione: rilevando oggetti, spazi liberi, ostacoli e talvolta etichette semantiche ("questo è un pallet", "questo è un umano", "questa è una porta"). La percezione è dove il moderno ML aiuta molto, ma è anche dove la robotica viene punita da casi limite: superfici riflettenti, polvere, pioggia, sfocature di movimento, geometrie strane. Poi arriva la pianificazione. La pianificazione è tipicamente stratificata: ➤ Un pianificatore di alto livello decide cosa fare dopo (andare nel corridoio 7, prendere l'oggetto A, tornare alla stazione) ➤ Un pianificatore di movimento decide come muoversi senza collisioni e all'interno dei vincoli fisici ➤ Un generatore di traiettorie smussa il movimento in modo che sia effettivamente guidabile (niente accelerazioni o scossoni impossibili) Il controllo converte quel piano in comandi per i motori. Questa è la parte che molte persone sottovalutano: il robot non "si muove verso un punto", deve continuamente correggersi mentre il mondo resiste (slittamento delle ruote, spostamenti del carico, variazioni di attrito, surriscaldamento delle giunture). Sotto tutto ciò si trova la realtà hardware: meccanica, attuatori, potenza e limiti termici. Un robot con un ottimo software ma con attuazione debole o scarsa percezione diventa rapidamente inaffidabile. I robot moderni sono raramente un singolo monolite di software. Sono sistemi composti da moduli che pubblicano e si iscrivono a flussi di dati. Questo è uno dei motivi per cui ROS 2 è ampiamente utilizzato come framework di sistema: incoraggia un "grafo di nodi" che scambiano messaggi su argomenti, con affidabilità di comunicazione regolabile tramite impostazioni QoS.