Robótica 101 La robótica consiste en construir máquinas capaces de detectar, decidir y actuar en el mundo físico bajo incertidumbre. Un enmarcado estándar ampliamente utilizado (ISO 8373) describe a un robot como un mecanismo programado y accionado con cierto grado de autonomía, que se mueve dentro de su entorno para realizar las tareas previstas. Imagina un robot como un bucle que se repite miles de veces por minuto: Todo empieza con la percepción. Cámaras, LiDAR, radar, IMUs, codificadores, cada uno proporciona una visión parcial y ruidosa del mundo y del propio cuerpo del robot. El robot entonces hace una estimación de estado, que es una forma elegante de decir: "Dadas las medidas ruidosas, ¿dónde estoy, qué velocidad me muevo y qué tan inseguro estoy al respecto?" Sin estimación, cada decisión aguas abajo se construye sobre arena. Una vez que el robot tiene una estimación útil, realiza percepción: detecta objetos, espacio libre, obstáculos y a veces etiquetas semánticas ("esto es un palé", "esto es un humano", "esto es una puerta"). La percepción es donde el aprendizaje automático moderno ayuda mucho, pero también es donde la robótica se ve castigada por casos extremos: superficies reflectantes, polvo, lluvia, desenfoque de movimiento, geometría extraña. Luego viene la planificación. La planificación suele ser en capas: ➤ Un planificador de alto nivel decide qué hacer a continuación (ir al pasillo 7, elegir el elemento A, volver a la estación) ➤ Un planificador de movimiento decide cómo moverse sin colisiones y dentro de limitaciones físicas ➤ Un generador de trayectoria suaviza el movimiento para que realmente sea manejable (sin aceleraciones ni tirones imposibles) Control convierte ese plan en comandos motores. Esta es la parte que mucha gente subestima: el robot no "se mueve hacia un punto", debe corregirse continuamente mientras el mundo se defiende (patinaje de ruedas, desplazamientos de carga, cambios de fricción, caliento de articulaciones). Debajo de todo esto se encuentra la realidad del hardware: mecánica, actuadores, potencia y límites térmicos. Un robot con un gran software pero actuación débil o mala detección se vuelve poco fiable rápidamente. Los robots modernos rara vez son un monolito único de software. Son sistemas compuestos por módulos que publican y suscriben flujos de datos. Esta es una de las razones por las que ROS 2 se usa ampliamente como marco de sistemas: fomenta un "grafo de nodos" que intercambia mensajes sobre temas, con fiabilidad de comunicación ajustable mediante ajustes de QoS.