Robotică 101 Robotica înseamnă construirea unor mașini care pot simți, decide și acționa în lumea fizică în condiții de incertitudine. Un cadru standard larg utilizat (ISO 8373) descrie un robot ca un mecanism programat, acționat, cu un anumit grad de autonomie, care se mișcă în mediul său pentru a îndeplini sarcinile intenționate. Imaginează-ți un robot ca pe o buclă care rulează de mii de ori pe minut: Totul începe cu simțirea. Camere, LiDAR, radar, IMU-uri, encodere, fiecare oferă o vedere parțială și zgomotoasă a lumii și a propriului corp al robotului. Robotul face apoi estimarea stării, care este o modalitate sofisticată de a spune: "Având în vedere măsurătorile zgomotoase, unde sunt, cât de repede mă mișc și cât de nesigur sunt în privința asta?" Fără estimare, fiecare decizie în aval se construiește pe nisip. Odată ce robotul are o estimare utilizabilă, face percepție: detectează obiecte, spațiu liber, obstacole și uneori etichete semantice ("acesta este un palet", "acesta este un om", "acesta este o ușă"). Percepția este locul unde ML-ul modern ajută mult, dar și aici robotica este pedepsită de cazuri extreme: suprafețe reflectorizante, praf, ploaie, blur de mișcare, geometrie ciudată. Apoi urmează planificarea. Planificarea este de obicei stratificată: ➤ Un planificator de nivel înalt decide ce să facă în continuare (mergi la culoarul 7, alegi obiectul A, te întorci la stație) ➤ Un planificator de mișcare decide cum să se miște fără coliziuni și în limitele fizice ➤ Un generator de traiectorie netezește mișcarea, astfel încât să poată fi condusă (fără accelerații sau smucituri imposibile) Controlul transformă acel plan în comenzi motorii. Aceasta este partea pe care mulți o subestimează: robotul nu "se mișcă într-un punct", ci trebuie să se corecteze continuu în timp ce lumea împinge înapoi (alunecarea roților, schimbarea încărcăturii, schimbările de frecare, încălzirea articulațiilor). Sub toate acestea se află realitatea hardware: mecanica, actuatoarele, puterea și limitele termice. Un robot cu un software excelent, dar cu o acționare slabă sau o detecție slabă devine rapid nesigur. Roboții moderni rareori sunt un singur monolit de software. Sunt sisteme compuse din module care publică și se abonează la fluxuri de date. Acesta este unul dintre motivele pentru care ROS 2 este folosit pe scară largă ca cadru de sistem: încurajează un "graf de noduri" care schimbă mesaje peste subiecte, cu fiabilitate de comunicare reglabilă prin setările QoS.