Dynamisches visuelles SLAM mit einem allgemeinen 3D-Vorwissen Xingguang Zhong, Liren Jin, @mpopovic514, Jens Behley, Cyrill Stachniss tl;dr: π3+Segmentierung bewegter Objekte->Tiefe+Bewegungswahrscheinlichkeit, dann mit unsicherheitsbewusster BA->SLAM