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SLAM Visual Dinámico usando un Prior General 3D
Xingguang Zhong, Liren Jin, @mpopovic514, Jens Behley, Cyrill Stachniss
Tl; dr: π3+segmentación de objetos en movimiento->profundidad+probabilidad de movimiento, luego con BA->SLAM consciente de la incertidumbre
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