Динамічний візуальний SLAM із використанням загального 3D-апріору Сінгуан Чжун, Лірен Цзінь, @mpopovic514, Єнс Белі, Сіріл Стахніс Коротко; dr: π3+сегментація рухомого об'єкта — >глибина+ймовірність руху, потім з урахуванням невизначеності BA->SLAM