一般的な3D事前分析を用いた動的ビジュアルSLAM 鍾興光、金麗人、@mpopovic514、イェンス・ベーリー、シリル・スタクニス 要約すると、dr: π3+移動物体の断片->深さ+運動確率、そして不確実性認識BA->SLAMを用いる