今天晚些时候得再处理这个。信号时断时续，无法维持超过5分钟的连接。非常奇怪。 好的一面是，我在海上找到了一个朋友。

在一个新的管辖区！ ✅ 加利福尼亚州水域（0–3 海里） 美国领海（3–12 海里） 美国毗连区（12–24 海里） 美国专属经济区（12–200 海里） 国际水域（200+ 海里） 赤道（2000 海里） 环绕航行（很多）

海洋是如此非线性 OMG 现在是凌晨3点，我们把齐格勒-尼科尔斯扔出了窗外。结果发现，波浪和风并不是线性、时间不变的系统，动态表现也相当复杂 😭 不过没关系，只需更多的Python。我们会继续在彼此之上堆叠控制回路，就再一个，再一个。实际上，它开始稳定下来了。我明天会上传它在波浪中的视频。它会在只用几度舵的情况下平稳航行5分钟，然后一阵大浪会把它打偏40度。直面窗户时调节也非常困难。每当你开始偏离目标航向时，就会有一个巨大的力矩想要把你转过来。对人类来说很明显，但对我们的小Python导航伙伴来说就没那么明显了。 好消息是我们重新上了动力，没有在赫莫萨海滩搁浅！