Daha fazla ön eğitim, GEN-0 gerçek robot performansını iyileştirir (kapalı döngü rollout'lu kör A/B değerlendirmeleri aracılığıyla). Düşük veri rejiminde iyileştirmeler önemli olsa da, en iyi modeller hem ön eğitim hem de bol eğitim sonrası ile başarılı olur. Blog ekine bakınız: