Urmărirea și detectarea obiectelor pentru robotică În robotică, detecția obiectelor este o instantanee: "există o sticlă la (x, y) în acest cadru." Urmărirea obiectelor este partea mai dificilă, mai operațională: "aceasta este aceeași sticlă ca înainte, s-a mișcat așa și tot este acolo chiar dacă nu o văd timp de 200 ms." Imaginează-ți un manipulator mobil la blatul din bucătărie. Sarcina este simplă pe hârtie: să ia sticla albastră de pe o masă aglomerată în timp ce o persoană se mută în apropiere. Robotul are o cameră (poate și profunzime). Acesta rulează un detector de obiecte și primește o cutie de delimitare etichetată "sticlă" cu un scor de încredere. Asta sună a percepție. Încă nu este. La cadrul 1, detectorul vede sticla. La cadrul 2, brațul persoanei îl ascunde parțial, încrederea scade, iar cutia dispare. La cadrul 3, sticla reapare, dar detectorul deplasează ușor cutia. Din perspectiva planificatorului, sticla a dispărut din existență și s-a teleportat. În dezordine, apar și duplicate: detectorul poate produce două cutii "sticlă" plauzibile pentru același obiect. Dacă robotul reacționează direct la detectările pe cadru, observi comportamente clasice de defectare: ➤ ezită pentru că ținta "lipsește" la câteva cadre, ➤ se replanifică constant pentru că poziția țintă tremură, ➤ întinde mâna spre obiectul greșit când apar două obiecte similare, ➤ nu poate aplica în mod fiabil "nu coliziți cu persoana" pentru că și cutia persoanei pâlpâie. De aceea, percepția robotică rareori se oprește la detectare. Are nevoie de permanență a obiectului: abilitatea de a spune "aceasta este aceeași sticlă, chiar dacă o pierd din vedere pentru scurt timp." Urmărirea este ceea ce transformă presupunerile cadru cu cadru într-un model stabil al lumii. O abordare tipică este "urmărirea prin detectare": rulezi în continuare un detector la fiecare cadru, dar atașezi detecțiile la urmăriri persistente (ID-uri) în timp folosind predicție + asociere. Concret, trackerul face trei lucruri: ➤ Prezice "unde ar trebui să fie sticla acum?" ➤ Asociază "care detecție aparține cărei pistă?" ➤ Menținerea identității sub schimbări ...