Robotiikan seuranta ja esineiden tunnistus Robotiikassa esineiden tunnistus on hetkekuva: "tässä kehyksessä on pullo kohdassa (x, y)." Esineiden seuranta on vaikeampi ja toimivampi: "tämä on sama pullo kuin ennen, se liikkui näin, ja se on yhä siellä, vaikka en näe sitä 200 ms:iin." Kuvittele liikkuva manipulaattori keittiön tasolla. Tehtävä on paperilla yksinkertainen: valitse sininen pullo sotkuisesta pöydästä samalla kun joku liikkuu lähellä. Robotilla on kamera (ehkä myös syvyyttä). Se käynnistää objektitunnistimen ja saa rajautuvan laatikon, jossa lukee "pullo" ja jossa on luottamuspiste. Kuulostaa havainnolta. Ei ole vielä. Kuvassa 1 ilmaisin näkee pullon. Toisessa kuvassa henkilön käsi osittain peittää sen, itseluottamus laskee ja laatikko katoaa. Kuvassa 3 pullo ilmestyy uudelleen, mutta ilmaisin siirtää laatikkoa hieman. Suunnittelijan näkökulmasta pullo on kadonnut olemattomista ja teleportannut. Sekasorrossa syntyy myös kaksoiskappaleita: ilmaisin saattaa tuottaa kaksi uskottavaa "pullo"-laatikkoa samalle esineelle. Jos robotti reagoi suoraan ruutukohtaisiin havaintoihin, näet klassisia vikakäyttäytymisiä: ➤ se epäröi, koska kohde "puuttuu" muutaman ruudun välein, ➤ se suunnittelee jatkuvasti uudelleen, koska kohdepaikka nykisee, ➤ se kurottaa väärään esineeseen, kun kaksi samankaltaista esinettä ilmestyy, ➤ Se ei voi luotettavasti pakottaa "älä törmää henkilöön" -käskyä, koska myös henkilön laatikko vilkkuu. Siksi robotiikan havainto harvoin pysähtyy havaitsemiseen. Tarvitaan esineen pysyvyyttä: kykyä sanoa "tämä on yhä sama pullo, vaikka hetkellisesti unohdaisin sen." Seuranta muuttaa ruutu kerrallaan arvaukset vakaaksi maailmanmalliksi. Tyypillinen lähestymistapa on "seuranta havaitsemalla": käytät edelleen tunnistinta joka ruudussa, mutta kiinnität havainnot pysyviin raitoihin (ID) ajan myötä ennustamisen + assosiaation avulla. Tarkalleen ottaen seuranta tekee kolme asiaa: ➤ Ennusta "missä pullon pitäisi olla nyt?" ➤ Yhdistä "mikä havainto kuuluu mihinkin kappaleeseen?" ➤ Säilytä identiteetti muutoksissa ...