« Si chaque instrument pouvait accomplir son propre travail, obéissant ou anticipant la volonté des autres, comme les statues de Dédale ou les tripodes d'Héphaïstos… si les navettes tissaient d'elles-mêmes et si les plectres jouaient de la lyre d'eux-mêmes, alors les maîtres artisans n'auraient pas besoin d'assistants, ni les maîtres d'esclaves. » - Aristote, Politique, vers 350 av. J.-C.